Считается, что первая подводная лодка была построена и испытана на Темзе в 1620 году голландским механиком и физиком Корнелием Ван Дреббелем. Его деревянная лодка, обтянутая снаружи промасленной кожей, могла перемещаться с помощью весел в подводном положении на небольшие расстояния. Экипаж состоял из двенадцати гребцов и трех офицеров.
Первое упоминание о техническом средстве для спуска людей под воду можно найти у древнегреческого историка Геродота. В одной из своих книг, датируемой 450 годом до нашей эры, он рассказал о подводном колоколе, находясь в котором, человек облаченный в специальный костюм, мог ходить по морскому дну.
Первой боевой субмариной по праву считается «Черепаха» (Turtle), которую построил американский изобретатель Дэвид Бушнелл.
За период с 1967 года по 1979 год в СССР было построено 122-е атомные подводные лодки. За тринадцать лет построено пять авианесущих кораблей.
«Дельфин», Миноносец № 150 — первая подводная лодка, официально зачисленная в списки кораблей Российского флота. Была спущена на воду в мае 1903 года.
В 1909 году итальянский инженер Дель-Пропосто предложил российскому Морскому министерству свой проект подводной лодки с единым двигателем, при этом заявляя о новизне проекта и требуя выплаты денежных вознаграждений за использование перечисленных новшеств при постройке лодок на Балтийском заводе в течение пятнадцати лет. Итальянцу отказали. «Почтовый» (российская подводная лодка, построенная в 1906 году по проекту С. К. Джевецкого), обладающий теми же свойствами, в это время уже проходил морские испытания.
6 октября 1986 г. в Атлантике, к северу от Бермудских островов, затонула советская атомная подводная лодка К-219 (класса «Янки»). Погибли 4 человека. Лодка находится на глубине 5000 м. Причина катастрофы — взрыв в ракетной шахте.
12 августа 2000 г. в Баренцевом море, на глубине 150 м. затонула российская подводная лодка «Курск» (класса «Оскар-II»). В результате катастрофы погибли все члены экипажа. Официальная причина катастрофы — взрыв торпеды в торпедном аппарате.
За время первой мировой войны Германия потеряла 178 подводных лодок из 390.
Россия к началу первой мировой войны имела 22 подводные лодки. За время боевых действий погибло 8 подводных лодок.
На Черном море начали вторую мировую войну 53 подводных лодки. Погибло — 26.
Российская подводная лодка «Пантера», построенная в 1916 г., стала единственной в мире лодкой, участвовавшей в трех войнах: империалистической, гражданской и Великой Отечественной.
Немецкие подводные лодки потопили 2759 судов общим тоннажем 14 119 413 рег.-бр. тонн.:в Северном море, Атлантике и Индийском океане — 2503 судов; в Ледовитом океане, водах Норвегии, Баренцевом море и на Северном морском пути — 99 судов; на Средиземном море — 113 судов; на Балтийском море — 18 судов; на Черном море — 26 судов.
В годы второй мировой войны подводным лодкам, после выстрела с небольшой дистанции акустической торпедой, приходилось немедленно погружаться на глубину 60 метров. В противном случае возникала опасность, что такая торпеда сработает на шум винтов самой подводной лодки.
В феврале 1938 года впервые в мире прошла подо льдами Арктики советская подводная лодка Д-3, под командованием Д.Н. Котельникова.
Февраль 1966 г. Группой советских атомных подводных лодок, под командованием А.И. Сорокина, было начато первое в мире подводное кругосветное плавание.Поход длился 45 дней.
3 сентября 1939 г. немецкая подводная лодка U-30, под командованием Лемпа, потопила без предупреждения британский лайнер «Атению», шедший без охранения из Ливерпуля в Монреаль.
Первой потопленной немецкой субмариной, в годы второй мировой войны, была U-45.
Первой потопленной советской подлодкой, в годы Великой отечественной войны, была М-78 (23 июня 1941 г.).
15 ноября 1960 г. вышла в море первая подводная лодка «Джорж Вашингтон» с ядерными баллистическими ракетами на борту.